¿Cómo hacen para escalar las cosas con una mina?

Les comento mi situación gente y es que estoy en una racha negativa en ese aspecto y me gustaría saber que estoy haciendo mal. Soy consciente de algunos errores que estoy cometiendo tales como no salir de casa y no socializar, pero las poquísimas veces que estuve en una cita nunca pude escalar las cosas. La última cita que tuve fue el año pasado así que imagínense, y soy tan tímido que ni siquiera la toqué, pase casi toda la cita con la mano en los bolsillos y para colmo hablaba muy poco. Años antes me pasó lo mismo y llegó un momento en que la mina se ve que se aburrió y me di cuenta de que se quería ir. Mis amigos me dicen que soy "lento" o "lenteja" y la verdad es que soy demasiado cobarde para escalar las cosas y no sé por qué. Les aclaro que yo realmente no busco algo serio, solo quiero divertirme y tener relaciones aunque nunca la puse (sinceridad ante todo) pero no sé cómo hace la gente para escalar hasta la intimidad casi sin problemas. Si no soy capaz de mirar a una mina a los ojos, mucho menos pedirle de tener relaciones. Perdón si les hice el cuento largo, pero es algo que ya me está afectando en mi estado de ánimo y necesito buscar una solución. Gracias.